KUSEP-1

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機体特徴

2016年の第8回SPECに向けて開発された初のモジュール式SPEC級クライマー。

宇宙エレベータープロジェクトにて開発した機体で初のモジュール式を採用しました。これは駆動輪、受動輪、制御装置などを独立したモジュールとして開発、実装するものです。これにより多人数での効率的な設計を可能とし、さらにモジュール単位で換装や新規設計を行えるため多種類の同型機を従来より高い頻度で評価することが出来るようにしました。

これは特にモジュール毎の性能評価に効果を発揮します。加えて昇降機能とは独立したモジュールを容易に実装することが可能となり、需要に応じて柔軟に高い付加価値を生み出すことが出来るようになっています。例えばペイロード(貨物)の輸送が必要であればペイロード搭載ユニットを実装、スタビライザー機能を有した積載装置が必要であればそれを実装するなど。これにより様々な用途に対応することが出来ます。

さらに設計製造段階において初めて3Dプリンターを使用することで部分的に部品を最適化、これにより部品調達コスト、設計コスト等を削減しました。

機体仕様

寸法	820mm × 270mm × 325mm
重量	14.6 kg
駆動モーター	NEU MOTORS 2230/12/1.5Y/F/8mm
サーボモーター	KRS-403HV ICS ESC TMM 40063-3s
バッテリー	HYPERION LiPo 6s/22.2V 3300mAh HYPERION LiPo 6s/22.2V 1100mAh HYPERION LiPo 3s/11.1V 2500mAh
減速比	1:4.76 (駆動輪:モーター)
マイコン	mbed NXP LPC1768
エンコーダー	OMRON E6H-CWZ3E
ブレーキ	通常時: ディスクブレーキ 非常時: 電磁ブレーキ